Un manipulador RP plano (véase la Figura 2) es un mecanismo articulado formado por una base fija, que representamos por un punto O, y dos segmentos rectos, de longitudes L1 y L2, respectivamente. El primer segmento tiene en su origen un motor de tipo rotacional que le permite girar en el plano manteniendo su origen fijo a la base, y el segundo segmento se une al primero mediante una articulación prismática que le permite deslizarse una longitud d, con 0 < d < L2. Los parámetros de la clase RP son las longitudes L1 y L2. Denotaremos al ángulo medido en el motor rotacional por q1, y la longitud medida en el motor prismático es d.
Figura 2: El punto O representa la base. Los dos segmentos que forman el manipulador, de longitudes L1 y L2, se han dibujado con volumen. El motor rotacional está representado por el pequeño círculo al inicio del primer segmento, y el motor prismático permite desplazarse al segundo segmento una longitud d respecto del primero.
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