Un manipulador RR plano (véase la Figura 1) es un mecanismo articulado formado por una base fija, que representamos por un punto O, y dos segmentos rectos, de longitudes L₁ y L₂, respectivamente, cada uno de los cuales tiene en su origen un motor de tipo rotacional. El primer motor permite al primer segmento girar en el plano manteniendo su origen fijo a la base y el segundo motor permite al segundo segmento girar igualmente en el plano, manteniendo su origen fijo al extremo del primer segmento. Los parámetros de la clase RR son las longitudes L₁ y L₂. Denotaremos a los ángulos medidos en los motores por q₁ y q₂, respectivamente.

Figura 1: El punto O representa la base. Los dos segmentos que forman el manipulador, de longitudes L₁ y L₂, se han dibujado con volumen; los motores del mismo están representados por los pequeños círculos al inicio de cada segmento.

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