Definiciones y Planteamiento General

Un manipulador plano irredundante con dos grados de libertad es un mecanismo articulado formado por una base, dos segmentos y dos motores de tipo rotacional ó prismático. El primer motor determina la articulación de la base con el primer segmento, y el segundo determina la articulación entre los dos segmentos.

Esta definición determina tres clases de manipuladores planos con dos grados de libertad, en función de las posibles combinaciones de los dos motores (rotacional (R) ó prismático (P)):

- La clase RR
- La clase RP
- La clase PR

Nota: La clase PP tiene un grado de libertad.

El problema cinemático inverso (PCI) consiste en determinar los parámetros que debemos indicar a los motores del manipulador si deseamos que su extremo esté colocado en un punto dado Q del plano.

El problema del seguimiento de trayectorias (generalización del PCI) consiste en determinar las trayectorias que deben recorrer simultáneamente los motores del manipulador para que su extremo recorra una trayectoria dada T.

Un punto singular es un punto P del plano alcanzable por el extremo del robot con nP >0 posiciones distintas, y tal que en cualquier entorno E de P hay un punto QE para el que el número de posiciones nQE es distinto de nP.


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